近日（rì），西北农（nóng）林科技大学（简称：西农（nóng）大）机械（xiè）与电子工程学院杨福增（zēng）教（jiāo）授（shòu）团队研发（fā）的苹果（guǒ）双臂采摘机（jī）器人，在白水苹（píng）果试验示范（fàn）站（zhàn）完成了果园实地试验。

杨福增教授（右三）与团队学生（shēng）在讨论苹果（guǒ）采摘机器人的创新升级

苹果采摘机器人（rén）研究是国内外农业机器人领域（yù）的（de）研（yán）究热点和（hé）难（nán）点之一（yī），涉及机械、电子、控制、人工智（zhì）能等多个学科，技术（shù）门槛高、研（yán）发难（nán）度大。

2018年（nián），在农业农村部苹（píng）果全程机械（xiè）化科研基地（dì）建设项目和陕西省苹果科技重（chóng）大专项的支持下，杨福增教授从丘陵山地农机研究团队中分出一个（gè）课题组，开始研究苹果采摘机器人，到2021年（nián）3月就研发出第一台单臂采摘机（jī）器人，当年（nián）9月，这台机器人首次走进（jìn）白水苹果（guǒ）试验示范站。

今年（nián）亮相（xiàng）的这台机器（qì）人是在原来的基（jī）础上进一步完善，又增加了一支采摘手臂（bì）。它主要由（yóu）底盘、处理器、控制器（qì）、深度相机（jī）和（hé）采摘手（shǒu）臂等（děng）组成，并与前后两台装载（zǎi）运输机（jī）器人一起组成一个苹果采摘（zhāi）转（zhuǎn）运多机器人系统。

机器人首先要能瞪（dèng）大“眼睛”看（kàn）得准（zhǔn）树上的苹果，其次“手脚”协调（diào）能够得着苹果，最（zuì）关键的是“大脑”能（néng）把“眼睛（jīng）”看（kàn）到的信息智能化处理后快速、有效地传导给采摘手。

据了解，从一张白纸上（shàng）画蓝图，到实（shí）实（shí）在在的苹果采摘机（jī）器人实物样机下地工作，全国高（gāo）校中仅（jǐn）有南京农业大学、江苏大学和西农大（dà）等少数几（jǐ）个高校把梦想变成现（xiàn）实。

研（yán）讨机器人（rén）手臂抓取（qǔ）苹（píng）果的技巧

据统计，我国苹果（guǒ）采摘作（zuò）业约占整个生产过程（chéng）作业量的（de）40%、占总生产成（chéng）本的50%～70%。果园（yuán）采摘从“梯子（zǐ）+篮子”的传统模式迈向机器人（rén）自主协同（tóng）作业方式，意义重大。

“明年我们（men）计划开发出四臂机器（qì）人。”杨福增教授表示，“团队今（jīn）后将（jiāng）围绕机器人采摘的‘快速、无损’持（chí）续攻关（guān），并增加夜间采摘试验，同时以关键技术（shù）、算（suàn）法等科技优势与（yǔ）相关企业进行产学研用一体化合（hé）作，尽快让先进实用的采摘转运多机器人系统（tǒng）投身于苹果产业高效发展。”

研（yán）究（jiū）生们（men）正在白水苹（píng）果试验示范站调（diào）试苹（píng）果双臂采摘机器人系统

从公开文献资料看，相较于美国华盛顿州立大学（xué）的苹果采摘（zhāi）机（jī）器人，目前（qián）西农大苹果采摘机（jī）器人在多方面实现了赶超：一是识别时间快，华盛顿州立大学是1.5秒（miǎo），西（xī）农大为0.015秒；二是（shì）采摘方式灵巧，华盛顿州立（lì）大学是拉拽分离，西农大为（wéi）仿生旋转拉拽，能耗（hào）小（xiǎo）；三是（shì）采摘手臂多，西农大成功创（chuàng）制了一种双（shuāng）臂苹果采摘机器人，两臂协（xié）同（tóng），大大提高（gāo）了（le）整（zhěng）机采（cǎi）摘（zhāi）效（xiào）率。

通讯（xùn）员（yuán） 靳军 全媒（méi）体记（jì）者（zhě） 胡润（rùn）田