即使美国（guó）协作机器（qì）人先驱RethinkRobotics宣（xuān）布倒闭，也阻止不了协作（zuò）机（jī）器人（rén）市场（chǎng）的火热。不管是四大家族国内新兴企业（yè），为了抢（qiǎng）占市场先机（jī），填（tián）补业务短板，纷纷加入了这个赛道。

10月初，美国协作（zuò）机器人先（xiān）驱RethinkRobotics宣布倒闭（bì），而就在九月份，RethinkRobotics还宣布出售第（dì）2500个协作机器人产品（pǐn）。作为该（gāi）领域的开山鼻祖之（zhī）一，RethinkRobotics成立10年间，融资金额达1.5亿美元。

可即便是先入局（jú）者，依然（rán）没能笑到最后（hòu），该公（gōng）司已决定出售其专利组（zǔ）合和（hé）其他知识（shí）产权。然而巨（jù）头的陨（yǔn）落，并不（bú）会削弱协作机器人风头（tóu）正劲的发展势头。

大咖新秀竞相角逐

协作机器人的（de）概念是由美国西（xī）北大学教授JamesE.Colgate和（hé）MichaelA.Peshkin于1996年首次提出，试图研究出让机器人（rén）变得足（zú）够安全的方法，以便机器（qì）人可以和工人协同作（zuò）业。

目前，全球积极推广协作机器（qì）人的厂商已有60余家。UniversalRobots作为行业领航者（zhě），全球装机量已经超过2.7万台，占据全球市场份额（é）近（jìn）60%，稳（wěn）坐头（tóu）把交椅。

传统工业机（jī）器人“四大家族”也马不（bú）停蹄地（dì）推（tuī）出代表作，kuka推（tuī）出被喻为工人的“另一只手”的LBRiiwa；fanuc推出的CR-35iA是迄（qì）今为止（zhǐ）世界上负载最大（dà）的协作机器人；abb推出“明（míng）星花旦”YuMi；Yaskawa推出了第（dì）一款协作机器人MOTOMAN-HC10。

相比较（jiào）为成熟的国际市场，国内协作（zuò）机器人市场尚（shàng）处（chù）于早期阶（jiē）段，但发展势头十分迅猛。

较早进（jìn）入该领域的新松、遨（áo）博等企业纷纷大展（zhǎn）拳脚，如新松推出了（le）自（zì）主（zhǔ）研发的国内首款7自（zì）由度协作（zuò）机器（qì）人，其新一代产品XCR20-1100也于前不（bú）久惊艳亮相；遨博的i系（xì）列是国内（nèi）推出的（de）第（dì）一（yī）款协作机器人（rén）产品（pǐn），成功突破了（le）多项关键技术瓶颈。

为了抢占市（shì）场先机，填补业（yè）务短板，以节卡（kǎ）、镁伽、艾（ài）利特、扬（yáng）天科技为代表的新（xīn）兴（xìng）初创企业也摩（mó）拳擦（cā）掌欲分羹，掀起了一轮又（yòu）一轮的融资潮。

市场争夺专利护航

 然而（ér），协作机器（qì）人这块“蛋糕（gāo）”好看不好吃，要想在资本市场上占（zhàn）有一席之（zhī）地（dì），还得在（zài）专利领域“跑马圈地”。

 通过检索发现，JamesE.Colgate和（hé）MichaelA.Peshkin在提出协作机器人概念之（zhī）初便提交了（le）专利申（shēn）请（公（gōng）开号为US5952796A），请求保护一种人类和电脑控制的通用（yòng）机器人之间的（de）直接物（wù）理互动的设备及方法。

作为国际标准ISO/TS15066起草成员（yuán）之一的UniversalRobots，其专利（lì）申请不足10件，但其紧紧围绕标准框架于美国（guó）、中国、日本、欧盟等国家和地区广泛（fàn）布局，如：基（jī）于（yú）安全等级（jí）监控（kòng）制（zhì）动协作执行方式，公开号（hào）为（wéi）WO2015131904A1的专利申请提出一种在（zài）机器（qì）人关节中设（shè）置位置传感器来实现所需安（ān）全功（gōng）能的控制系（xì）统（tǒng）；基于（yú）牵引示教协作执行方（fāng）式，公开号为WO2012066025A1的专利申请提出一种面向不（bú）擅（shàn）长机器人（rén）编程（chéng）用（yòng）户的编程控制（zhì）方法。

RethinkRobotics已获得（dé）24件发明专利和（hé）4件外观（guān）设计专利，最近授权（quán）的专利（公告（gào）号为（wéi）US10065316B2）同样是（shì）围绕安全（quán）等级监控制动协作（zuò）执行方式提出的一（yī）种安（ān）全操作机器人的系统（tǒng）和方法。

技术（shù）实力雄厚的传统工业机器人“四大家族”即（jí）便不处于市（shì）场（chǎng）竞争的第一梯队，但其在专利布局方面（miàn）的（de）表现同（tóng）样抢眼。

 从专利申请来（lái）源（yuán）国和技术流向国角度分析，素有“机器人王国（guó）”之称的日本专（zhuān）利申请（qǐng）量最大（dà），占比约为35%，其（qí）次分别是（shì）中国、德国（guó），而美国是最大（dà）的（de）申（shēn）请目（mù）标地，其次是（shì）日本（běn）、中国。

国产赶（gǎn）超（chāo）道（dào）阻且长

在面对国外厂商牢（láo）筑专利壁（bì）垒以及缺乏核心技术引领的双重制约（yuē）下，国（guó）内专利申请呈现良（liáng）莠不齐（qí）的局面（miàn）。虽然专利申请量比（bǐ）较（jiào）可观，但（dàn）专利申（shēn）请类型以（yǐ）实用（yòng）新型为主，申请（qǐng）人相对分散。

技术构成上，发明专利（lì）申请多涉及（jí）本体结构和（hé）辅助设备，主被动的安全探（tàn）测与（yǔ）保护等关键技术覆盖较少（shǎo），而这正是国外厂（chǎng）商的研究热点，同时也（yě）是（shì）实现人机深度协作（zuò）的关键所（suǒ）在和必（bì）备属性。

随（suí）着市场需求趋于多样（yàng）化，未来（lái）协作（zuò）机器人将会融入（rù）更多（duō）高精（jīng）尖技术，从而达到更（gèng）高的安全（quán）性要（yào）求并适应（yīng）复杂非结构化环境，如多传感器（qì）融合、远程人机交互（hù）、搭载3D视觉、赋予“AI大脑”等，柔性、复合、双臂等（děng）高性能协作（zuò）机器人也是新的需求增长点（diǎn），国内申请人（rén）可（kě）在此发（fā）力，实（shí）现自主（zhǔ）创（chuàng）新。

从专利产品技术（shù）参（cān）数（shù）角度来看，国产协（xié）作机器人在负载自重比、灵活（huó）性、易用性等（děng）方面，部分（fèn）技术指标能够与（yǔ）国外产品（pǐn）媲（pì）美，但在安全性、可靠性和精度方面仍差强人意。